Los orígenes de Covaleda se remontan a la Edad de Bronce. La localidad también fue habitada por las tribus celtíberas de pelendones y duracos, a las cuales se enfrentaron, y no siempre con éxito, los conquistadores romanos que trajeron con ellos sus construcciones. Civilizaciones que han dejado su huella en la localidad y que se puede apreciar a través de su rico patrimonio.
Destacan así los tramos de la calzada romana que pasaba por estas tierras. De la Alta Edad Media, se pueden observar algunos restos como las Tumbas Antropomórficas del Pozo San Millán y de la Cuerda de los Morales.
Especialmente importantes son:
- La Iglesia de San Quirico y Santa Julita. Una iglesia gótico-tardía, dedicada a los mártires que le dan nombre. Data del siglo XVII y está construida sobre una iglesia anterior de la cual solo queda el arco conopial de la entrada, del siglo XV.
- La ermita de la Virgen del Campo, construida entre los siglos XVII y XVIII que fue comprada por los vecinos de la localidad a los monjes Benitos de Oña.
- El puente de Santo Domingo, declarado Bien de Interés Cultural en la categoría de Monumento el 29 de junio de 2000.
- El Puente de Soria, declarado Bien de Interés Cultural en la categoría de Monumento el 29 de junio de 2000.